作为工业机器人“四大家族”的安川，所经营的安川机器人年产量居世界前列，广泛应用于多个行业，可根据用户需要设计制造完整的机器人应用系统，承接交钥匙工程，并有优秀的售后服务作后盾。因此我们今天就在这里给大家讲讲安川机器人的指令都是什么意思吧。

输出入命令

DOUT：开/关通用输出信号。

DIN：将信号的状态载入字节型变数中。

WAIT：等待外部信号或者字节型变数的状态和指定状态一致。

PULSE：在通用输出信号上仅输出指定的时间脉冲信号。对于 PULSE 命令，不用等待命令终了即可实行下条命令。

ARATION：开始匀速模拟输出。在 MOVL、MOVC、MOVS 的运行中有效。示教再现或者继续运行，时可以实行、轴操作中不能实行。

控制命令

JUMP：转移到指定的标签或者程序上。

GETARG：是供调用指令以及宏指令的自变量接收指令。实行指令时，选出被附加在调用指令或者宏指令上的自变量数据，因为在调用程序或者宏程序内会使用到，所以存储在被指定的局部变数中。

TIMER：仅指定的时间停止。

CWAIT：等待下一行指令的实行。与移动指令的附加项目 NWAIT 标签对等使用。

ADVINIT：在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使用相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的更改时间。控制柜内部处理的指令，即使进行此指令程序表面上也无任何变化。

ADVSTOP：在独立控制功能（选项功能）中多个系列之间使用相同变数的情况下，调整系列之间的变数数据的存放时间。控制柜内部处理的指令，即使进行此指令程序表面上也无任何变化。

PRINT：在终端屏幕上显示指定文字列和变数。终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。另外，独立控制功能有效时，每个任务页码不同。

CLS：消去终端屏幕显示的文字列。

ABORT：中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止不能再次启动。